于PID控制⽽⾔,参数的选择始终是⼀件⾮常烦杂的⼯作,需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。个⼈认为S7-200和200 SMART的PID参数⾃整定是很好⽤的。在阶跃响应曲线⼏乎和给定值⽔平线重合时启动⾃整定。⾸先⾃动计算⾃整定需要的“滞后”，计算完成后开始⾃调节，调节算法完成后，进⼊正常的PID控制。S7-1200/1500的参数⾃整定分为预调节和精确调节两个阶段。预调节要求1）设定值和过程值均在组态的极限值范围内。
2）设定值和过程值的差值的绝对值应⼤于过程值上、下限之差的30%，还应⼤于设定值的50%。
我⽤CPU 1516C做预调节实验时预到两个问题。在70%的阶跃给定值产⽣之后，启动预调节，出现“过程值过于接近设定值”的错误信息（见下图）。其原因是启动预调节时，过程值已上升到接近设定值了。为了解决这个问题，在产⽣阶跃设定值后，⽴即启动预调节，解决了这个问题。
解决了这个问题之后，预调节时出现了第⼆条错误信息：“Input值超出已定义的过程值范围”。从下图可以看出，预调节时PID控制器红⾊的输出值是恒定值。经过反复摸索，发现这个输出值与PID控制器的参数“增益”有关。⽽过程变量（Input）的⼤⼩与PID输出值和被控对象的增益有关。
通过调节PID的增益，从1.5降到0.4时，预调节成功，出现“系统已调节的信息”（见下图）。
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